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铜陵电力输电处220KV线路巡检项目

铜陵电力输电处筹备试飞优发国际的固定翼+机载雷达。实现点云数据通路采集和无人机自主飞行线路规划。本次飞行14KM。45基塔。针对本项目打算要求，拟选取无人机载激光雷达进行作业，执行规划如下:

（1）空域申请

为保险项目顺利进行，在进行作业前，依法依规进行空域申请工作。跟进确定好的区域经纬度坐标信息，明确作业空域领域，将领域以经纬度坐标大局上报至东部战区航管处进行空域申请，在得到许可回答后方可进行飞行作业

（2）固定翼无人机雷达系统电力通路点云数据采集

本项目预计14.2km通路进行固定翼往返数据采集，飞行高度200m,巡航快率75km/h，飞行功夫约60min，地面点密度为60点/平方米，点云精杜着于10cm。

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在表业选择相宜的地位，选取优发国际H320手簿和优发国际i70GNSS接管机丈量地形点，丈量实现后，将三脚基座、辅助量高板与静态RTK （地面站）衔接在一路置于三脚架上，放于地形点正上方（整平、对中）后，起头静态数据采集。另表，把稳静态RTK覆盖领域，当飞行距离超出时，必要沉新打点沉新设置。

无人机激光雷达系统设置

将优发国际AS1300HL激光与X-C纯电动固定翼飞机衔接成一体，设置作业参数蕴含：激光发射频率、飞行高度、视场角、扫描线快等参数，；凭据飞行高度和快率设置相机触发距离等相机参数；

无人机飞行方式

本次项目选取纯电固定翼无人机，整体飞行方式选取自动仿地飞行，飞行高度距电力塔约100-150m。

一个架次飞行距离约20-30km，并且双向采集数据。

（3）内业数据处置

通过度析软件点云数据分类切档，输出交跨、树障、工况仿照汇报和台账信息等关键数据；

激光数据解算

优发国际Copre软件支持现场点云解算，能够在每次飞行实现后，急剧解算点云数据，查看测区领域。同时，凭据飞行时采集的照片信息对点云赋色。

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正射影像数据

凭据单相机采集的正射照片，在Pix4D中赐与投影方式、中央子午线等参数，天生正射影像数据。

地形数据

本次项目最终成就必要利用于电力线管控平台之上，对地形数据精度要在10m以下，测区领域的地形数据使用SRTM数据。

电力塔成就

基于激光雷达天生的点云数据，加载进拓维思软件中，并且进行划档、分类、删除噪点等预处置过程。之后，天生一些电力成就，有相间距、塔高、塔基地位、最幼查找距离、当前工况检测、覆冰工况检测、风偏工况检测、高温工况检测、交叉逾越检测、树木倒伏分析等成就输出。

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交叉逾越检测汇报示例

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检测缺点暗示例

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台账信息暗示例

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